Статические свойства САУ

Статьи по предмету «Электроника»
Информация о работе
  • Тема: Статические свойства САУ
  • Количество скачиваний: 4
  • Тип: Статьи
  • Предмет: Электроника
  • Количество страниц: 4
  • Язык работы: Русский язык
  • Дата загрузки: 2015-01-15 06:37:05
  • Размер файла: 137.51 кб
Помогла работа? Поделись ссылкой
Ссылка на страницу (выберите нужный вариант)
  • Статические свойства САУ [Электронный ресурс]. – URL: https://www.sesiya.ru/staty/elektronika/1266-staticheskie-svoystva-sau/ (дата обращения: 23.06.2021).
  • Статические свойства САУ // https://www.sesiya.ru/staty/elektronika/1266-staticheskie-svoystva-sau/.
Есть ненужная работа?

Добавь её на сайт, помоги студентам и школьникам выполнять работы самостоятельно

добавить работу
Обратиться за помощью в подготовке работы

Заполнение формы не обязывает Вас к заказу

Информация о документе

Документ предоставляется как есть, мы не несем ответственности, за правильность представленной в нём информации. Используя информацию для подготовки своей работы необходимо помнить, что текст работы может быть устаревшим, работа может не пройти проверку на заимствования.

Если Вы являетесь автором текста представленного на данной странице и не хотите чтобы он был размешён на нашем сайте напишите об этом перейдя по ссылке: «Правообладателям»

Можно ли скачать документ с работой

Да, скачать документ можно бесплатно, без регистрации перейдя по ссылке:

Статические свойства САУ. (Проблема точности). Основные принципы АУ. Общая структура САУ.

Часть системы, на которую воздействует регулятор Р(УУ) назовём обобщённым объектом управления (ООУ). ООУ = УПУ+ИД+ОУ.



реакция ( реакций на Uз, Uс, Мн).
свободная (переходная) составляющая.
вынужденная составляющая (устанавливающая реакция).
(2.1)
Пусть ООУ – асимптотически устойчив, т.е. способен возвращаться в состояние равновесия после исчезновения возмущения выведшего его из этого состояния. Тогда , при затухает.
, при останется.
Будем считать, что Его изображением и колебанием пренебрегаем. Выясним, как установившееся значение зависит от различных, но постоянных значений Uу и Мн. Для этого рассмотрим уравнение ООУ в установившемся режиме (без обоснований).
(2.2)
где постоянные коэффициенты, причём (пропорционально).
Зависимость установившегося значения выхода от постоянного входа называется статической характеристикой.
1.
(2.3)
2. / наброс нагрузки
(2.4.а)
Если
то (2.4.б)

Статическая характеристика (ООУ) по уравнению (2.2)

Пусть тогда на основании (2.4) (2.5)
где (2.6)
ошибка поддержания скорости в разомкнутой системе, возникающая от возмущения Мн.
Чтобы скомпенсировать отклонение от необходимо иначе построить систему, а именно так, чтобы при уменьшении в системе автоматически изменялось значение Uу (смотри уравнение (2.2)) где зависит не только от Мн, но и от Uу). С этой целью вводится обратная связь (ОС) по скорости (штриховая линия на Рис.1.1) используется тахогенератор (ТГ) – измеритель U. Система с обратной связью – замкнутая. Система без обратной связи – разомкнута.
ОУ на схеме выполняет функцию не только регулятора, но и устройства сравнения. В ОУ Uз сравнивается с сигналом обратной связи (Uос). Обратная связь в данной системе является отрицательной. Знаки Uз и Uос противоположны.

- знак не учитывается.
Пусть и обозначим тогда с учётом различия знаков Uз и Uос можем записать: (2.7)
Уравнение обратной связи:
(2.8)
Из (2.7) и (2.8) получаем выражение для закона управления: (2.9)
где (2.10)
ошибка системы.
На основании уравнений (2.2), (2.9), (2.10) запишем уравнение замкнутой системы:

(2.11)

(2.12)
установившаяся ошибка поддержания скорости в замкнутой системе.
Из уравнения (2.12) и (2.6) имеем:
(2.13)
где контурный коэффициент усиления или коэффициент передачи разомкнутой системы. Согласно (2.13) установившаяся ошибка в замкнутой системе меньше установившейся ошибки разомкнутой системы в раз. В уравнении (2.11) коэффициент при Uу – коэффициент передачи замкнутой системы по заданному воздействию. Коэффициент при Мн – коэффициент по возмущающемуся воздействию.
Система, в которой установившаяся (статическая) ошибка от постоянного воздействия не равна 0, а конкретно постоянна и пропорциональна этому воздействию, является статической. Если = 0, то это астатическая система.

Возможные варианты переходных процессов в статической системе.





Обратная связь в этой и в большинстве существующих систем отрицательна.
1. Произведение передаточных функций всех звеньев в контуре имеет знак (-).
2. По окончании переходного процесса знаки и противоположны.
Рассмотрим первый переходный процесс. переходит к значению благодаря отрицательной обратной связи:
В исходном состоянии эквивалентно и (неподвижное состояние). При подаче возникает ошибка и на выходе регулятора (Р) появляется напряжение . Напряжение на двигателе , следовательно, двигатель разгоняется. В момент , но двигатель по инерции превышает это значение, т.е. проходит эту точку. Поскольку , то , следовательно, двигатель тормозится и так далее.
Аналогичные процессы происходят при наброске нагрузки. Отрицательная обратная связь реализует важнейший принцип АУ – принцип регулирования по отклонению. Другой принцип используемый САУ – принцип регулирования по возмущению или по внешнему воздействию.
Зависимость вида:
регулирование по отклонению (2.14)
где , задающее воздействие, управляемая переменная.
Или регулирование по внешнему воздействию (2.15)
где возмущение. Называется законом управления.
Если удается, например, измерить , то можно использовать эту информацию для компенсации влияния на .

Общая структура САУ.


ЗУ – обычно на схемах не изображают.
УС – необходимо для составления и .
И – измеритель . На выходе УС .
Часто УС и Р(УУ) совмещается водном устройстве.